ROS 的學習記錄 #2 - 在 Ubuntu 16.04 Desktop 上安裝 ROS 環境

要開始學習 ROS 的起手式，肯定是先打造一個完整的環境，正所謂工欲善其事，必先利其器。先有一個完善的開發環境，後續的學習才不會卡東卡西，花了一堆不必要的時間。

此篇的目標是在   Ubuntu   16.04   Desktop   上安裝 ROS   環境

從官網 [ http://wiki.ros.org/ROS/Installation ]上知道目前ROS的二個主要版本 Kinetic Kame 和 Lunar Loggerhead

從 release 時間來看，Lunar 是比較新的版本。

再查看 Distribution 資訊 [ http://wiki.ros.org/Distributions ]

雖然 Lunar 是比較新的版本，可是 EOL (End-of-Life) 的時間確比 Kinetic 來的早…..XD

而且 Kinetic 還是 Recommended 的版本，看來應該是要選 Kinetic 來當成開發環境。

而官網上也有標明 ROS 版本的 Release 規則：

• 每年 5 月會有正式版的 ROS 釋出
• 偶數年份的釋出會是 LTS (Long-term Support 長期支援)的版本，並且支援5年

• 奇數年份的釋出是一般的版本，只支援2年

• ROS 的釋出並不會更新到 EOL 的 Ubuntu 版本

看來今年應該會再釋出 LTS 的版本，目前就先使用 Kinetic 來學習

環境的安裝是依照官網 [ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ]的教學一步一腳印的前進

1.1 設定 Ubuntu Repositories

因為我的 Ubuntu Desktop 16.04 安裝完時已經權限全開了，所以這一步就免了

1.2 將 ROS 的 package 來源添加進 sources.list

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Note: lsb_release -sc 是用來取得 Ubuntu 的版本號

1.3 添加用以取得 ROS package 的key

# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 開始安裝 ROS package

先更新 Ubuntu 的 package list

# sudo apt-get update

此時 ROS 的 package 已經更新到系統的 package 選單裡，接下來就可以使用 package 來安裝 ROS

這裡我使用官網建議的 Desktop-Full package

# sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

然後就是等待他安裝一堆相關但不知道有沒有用到的 package…..XD

安裝前的硬碟空間

安裝完 ros-kinetic-desktop-full 後的硬碟空間

整套 Package 裝完後約使用 3.3G 的空間

1.5 初使化 ROS 的 Dependency 

# sudo rosdep init

# rosdep update

1.6 將 ROS 的環境設定寫進 bashrc 檔裡，方便未來登入即可使用

# echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# source ~/.bashrc

1.7 安裝編譯 ROS package 的相關工具

# sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到此，系統上已經可以使用 ROS package 和編譯 package 了。